• Rotation und Translation: Im Allgemeinen setzt sich die Bewegung eines starren Körpers aus Translation und Rotation zusammen. Bei der Rotation des starren Körpers drehen alle Massenpunkte mit der gleichen Winkelgeschwindigkeit um die (gemeinsame) Rotationsachse.

• Anders als bei einem Massenpunkt sind beim starren Körper die Angriffspunkte von Kräften mit zu betrachten. - Das Drehmoment ist definiert als Kraft x Kraftarm:

Für die Richtung des Drehmoments gilt:

Rechte-Hand-Regel / Rechtsschrauben-Regel (siehe Skizze)

Die Richtung des Winkelgeschwindigkeit ergibt sich nach der "Rechtsschrauben-Regel" aus dem Drehsinn (siehe Skizze).

• Massenträgheitsmomente

  Das Massenträgheitsmoment I hängt von der Masse und der Körperform ab (Verteilung der Masse bezüglich der Drehachse).

  

• Steinerscher Satz

  Das Trägheitsmoment eines Körpers bei der Rotation um eine beliebige Achse B steht mit dem Trägheitsmoment bezüglich der parallelen Achse A durch den Schwerpunkt in folgender Beziehung:

  

• Für die Rotationsenergie eines Körpers gilt:
                               

• Der Drehimpuls ist definiert als:
                               

• Drehmoment und Drehimpulsänderung: Ein Drehmoment führt zu einer Winkelbeschleunigung bzw. Drehimpulsänderung:
                               
                               

• Formale Analogien

  Zwischen der Beschreibung linearer Bewegungen (Translationsbewegung) und Rotationsbewegungen gibt es die folgenden Analogien:

• Um seine Hauptträgheitsachsen / freie Achsen dreht sich ein Körper ohne Unwucht. (D. h. auf ein Achslager wirken dann keine Kräfte.) Wenn keine feste Achse vorgegeben ist, gilt: Stabil drehen Körper nur um die Hauptträgheitsachsen mit dem größten und dem kleinsten Trägheitsmoment.

• Präzession

  Wirkt auf einen Kreisel mit dem Drehimpuls  ein Drehmoment , dessen Richtung sich von der Richtung des Drehimpulses unterscheidet, so führt dies zu einer Präzessionsbewegung. Dabei gilt für die Präzessionsfrequenz

                               
  einfacher für          

• Eine Nutationsbewegung ("Taumelbewegung“) ergibt sich durch einen kurzen Schlag / Drehmomentenstoß auf einen Kreisel.